電梯門焊接生產(chǎn)線

設(shè)備自配了儲氣罐，以穩(wěn)定氣源壓力。進氣口安裝有氣壓開關(guān)，具有氣路氣壓過低報警功能，并能給出切斷信號。設(shè)有水壓過低和水流量過小報警功能，并能給出切斷信號。水路部分是設(shè)備焊接和工作過程的冷卻系統(tǒng)。它負責逆變器、中頻變壓器變壓器和焊頭部分的冷卻。水路系統(tǒng)主要由水流透視管、管路、水過濾器和匯流板等組成。

采用PLC控制動作程序，人機界面顯示運行參數(shù)、設(shè)定參數(shù)及手動自動選擇等?？蓛Υ娑嘟M程序，方便焊接不同規(guī)格產(chǎn)品。多組感應(yīng)開關(guān)，無工件或工件、氣缸不到位，下一程序?qū)⒉还ぷ鳌?/span>

中頻電源系統(tǒng)：由中頻逆變控制器、中頻逆變器和中頻變壓器等組成。中頻控制器是通過編程軟件的程序指令及各種參數(shù)的設(shè)定完成自動檢測、自動焊接、逐級復位、安全保護等項工作。HJ-MF控制器采用微機控制、多組程序，具有功率因素等自動校正、變壓器過熱保護、電壓波動補償?shù)葍?yōu)點，且?guī)в泄ぷ鞒Ｓ脜?shù)設(shè)計，方便操作者使用。中頻逆變器是引進德國先進的技術(shù)，結(jié)合多年的焊接經(jīng)驗開發(fā)而成，其主要逆變器件如IGBT、SCR及驅(qū)動模塊全部采用德國進口元件，確保其質(zhì)量的可靠和穩(wěn)定性；

設(shè)備注要部件說明

鞍座焊接機器人工作站由焊接機器人系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)、機器人底座、單軸焊接變位機、焊接夾具、機器人行走機構(gòu)，全封閉安全圍欄、控制柜及焊接電源放置架以及電氣控制系統(tǒng)組成。

本設(shè)備選用日本OTC機器人系統(tǒng)，型號AII-MV6L，配AX-21高性能機器人控制器。末端有效負載5kg，最大伸長范圍達1400mm。

本系統(tǒng)所選用的機器人是日本OTC公司標準加長

型機器人，包括機器人本體、機器人控制柜、機器

人外部軸、機器人焊接系統(tǒng)、示教盒五部份及供電

電纜。

機器人系統(tǒng)具備如下先進特性或功能：

1)     機器人本體：

AII-MV6L型機器人為一6軸關(guān)節(jié)式機器人，采有的新型交流伺服電機具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應(yīng)塊、高可靠性等特點，從而使機器人本體緊湊靈活，具有較大的運動空間、更好的穩(wěn)定性和較高的重復定位精度，尤其適合于三維曲線焊縫的焊接。

n  動作更快，反映更敏捷——由于采用更高級的伺服控制系統(tǒng)，使機器人能在最佳加速方式下運行，節(jié)省工作時間。

n  操作方便，便于用戶使用。

n  完全獨立的多關(guān)節(jié)機器人，動作范圍更廣。

技術(shù)數(shù)據(jù)如下：

2）機器人控制系統(tǒng)AX-21

機器人控制柜的控制是基于Intel公司的處理器開發(fā)的，采用Windows NT技術(shù)的智能運動控制系統(tǒng)。全數(shù)字伺服模塊給要器人的

6個關(guān)節(jié)的交流伺服電機提供驅(qū)動電源，有能力提

供多達54個伺服電機軸同步協(xié)調(diào)控制，完成直線

插補和圓弧插補。

采用友好和簡易的編程界面，圖標式按鍵，使操

作人員更加易學和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡

指令集軟件能保證嚴格的時序和任務(wù)的執(zhí)行。記

憶容量達到160000步，外部I/O點可達32點。開放式結(jié)構(gòu)，可以與Ethernet、Device-net等網(wǎng)絡(luò)進行連接。另外，帶有過濾網(wǎng)的自循環(huán)風系統(tǒng)可以保證在0℃-50℃范圍內(nèi)正常工作。

4.3）焊接時間記憶功能

在鞍座焊接機器人工作站中，為配合工件傳輸循環(huán)物流線與各工作站之間的協(xié)調(diào)控制，焊接機器人系統(tǒng)特配備一套焊接時間記憶功能，該功能主要完機器人在焊接過程中的記憶及控制。該功能屬于機器人基本配置功能。

為協(xié)調(diào)各工作站之間送料問題，采用提前預警方式，通過焊接機器人對焊接時間的控制，能夠準確快捷的給傳輸張送料信號，便于傳輸線對各工位的協(xié)調(diào)送料。

3.7.2二氧化碳保護焊接系統(tǒng)

全數(shù)字化逆變CO2/MAG焊接電源DM-350是日本OTC公司生產(chǎn)的機器人專用焊接電源，該焊接電源的體積小，并采用一體化設(shè)計，焊接參數(shù)精確穩(wěn)定。具有如下技術(shù)特點：

l  具有先進的控制方式，飛濺小，焊縫成型美觀，焊接質(zhì)量好。

l  通過焊接電流電壓的數(shù)字化反饋，可以對弧長進行精確的控制，即使焊接絲伸出長度發(fā)生變化，也可以保證弧長不變。

l  焊機還具有收弧回燒功能，減小焊絲端頭小球，保證100%引弧成功率。

l  內(nèi)部存儲標準焊接規(guī)范參數(shù)，操作人員調(diào)用焊接參數(shù)，選擇更方便。

l  數(shù)字顯示焊接電壓、焊接電流等參數(shù)。

l  機器人控制系統(tǒng)通過焊機內(nèi)置的CAN-BUS接口與其相連，在示教盒上可完成各種焊接參數(shù)的輸入，實時顯示焊接參數(shù)，并且在焊接過程可實現(xiàn)不停弧變化參數(shù)。

l  采用CM-7401四輪送絲機，保證送絲的穩(wěn)定性，可靠性。

l  附屬設(shè)備包括焊槍把持器（帶防碰撞傳感器）、管線支撐架、相關(guān)電纜及管線

l  技術(shù)參數(shù)：

l  該焊接電源配備機器人專用水冷焊槍，配合焊槍專用冷卻水箱，保證焊接質(zhì)量及焊槍壽命。

3.7.3機器人外部軸系統(tǒng)

機器人外部軸系統(tǒng)主要由交流伺服電機（機器人外部軸）、伺服包、電機電纜及外部軸控制軟件組成。

該部套件全部采購機器人供應(yīng)公司（日本OTC）產(chǎn)品，包括可協(xié)調(diào)控制的交流伺服電機、減速器、伺服驅(qū)動包、外部軸控制軟件、電機電纜其它附件。

該機器人工件站共配備兩套外部軸系統(tǒng)，分別作為焊接工位的驅(qū)動單元。機器人外部軸系統(tǒng)的主要作用：按系統(tǒng)控制器程序設(shè)定將工件旋轉(zhuǎn)和機器人本體移動與機器人本體6關(guān)節(jié)運動實現(xiàn)聯(lián)動，以滿足工件復雜焊縫的焊接。

3.7.4行走機構(gòu)：工件自動身行走。

3.7.5安全防護圍欄

為避免焊接弧光對操作者的傷害及干擾，在防護罩的前部設(shè)置有氣動自動升降防護門簾，無需人工進行干預護簾的動作，同時也可控制系統(tǒng)中設(shè)置為手動升降，以適應(yīng)操作者的操作習慣。

安全性是機器人站的一項重要指標，本設(shè)備在制作時應(yīng)充分考慮了安全因素。在上下料設(shè)置安全檢測開關(guān)。

3.7.6控制柜及焊接電源放置架

機器人控制箱、焊接電源、機器人變壓器、循環(huán)冷卻水箱、主控制柜以及控制附屬箱柜等都放置在機器人控制放置架上，放置架安裝在鞍座弧焊機器人工作站后部，由型材焊接而成。

3.7.7焊接工裝夾具

焊接工裝夾具用于焊接時工件的精確定位和夾緊，本設(shè)備要求焊接工件已按圖尺寸要求點定到位。工件定位夾緊方式采用安裝銷孔定位，手動快速夾鉗壓緊方式。焊接工裝夾具具有唯一性，針不對同品種及規(guī)格工件的焊接，本設(shè)備需更換相應(yīng)焊接工裝夾具。

對工件的要求：批量尺寸偏差≤1.0mm，工件要求預先裝配點定。

3.7.8控制系統(tǒng)

本系統(tǒng)由控制柜、操作盒及連接電線組成。

電氣控制系統(tǒng)特點：